电动推杆驱动串联双铰链柔性机械手的状态分析

• 作者: 杨光照 田志伟 章军 陈春华
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 电动推杆 串联双铰链 柔性机械手 无刷直流电机
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 31-34
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3314字
• 语种: 中文

摘要

提出一种欠驱动柔性关节机械手,采用一个电动推杆驱动带有2个扭弹簧的串联双铰链机械手手指结构.介绍了该机械手结构和驱动原理,建立静态力学方程和几何平衡方程,通过Matlab软件的fsolve函数得出无刷直流电机输入电流与两个扭弹簧扭转角关系、输入电流与机械手手指张开大小的关系等,为串联双铰链柔性机械手抓取形状和尺寸变化、材质不同的特殊物体提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章军	江南大学机械工程学院	69	249	8.0	13.0
2	田志伟	江南大学机械工程学院	5	18	3.0	4.0
3	杨光照	江南大学机械工程学院	5	22	3.0	4.0
4	陈春华	江南大学机械工程学院	3	14	2.0	3.0