无人机自主飞行控制器设计

• 作者: 贾宏光 高九州
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 动力学模型 PID控制律设计 仿真分析 飞行试验
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 试验与应用
• 页码范围: 274-279
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文

摘要

为实现无人机空中自主飞行,基于某样例无人机进行了飞行控制系统的设计.首先,考虑风场、发动机安装角、气动反扭力矩等因素的影响,建立了无人机空中飞行全量非线性动力学模型.在此基础上,以根轨迹极点配置为理论基础,进行了PID控制律的设计,并通过非线性系统数字仿真,证明了在顺风风速小于10 m/s、侧风风速小于15 m/s、下垂风风速小于3m/s的条件下,无人机爬升/下滑、平飞和盘旋模态的稳定性.最后,在外场顺风风速不大于5 m/s、侧风风速不大于10 m/s、下垂风风速不大于0.5 m/s的环境下进行了空中飞行试验,完成了飞行任务要求,其俯仰角静差、滚转角均为0,高度控制静差小于1 m,各参数均优于国军标要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾宏光	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	120	1499	18.0	33.0
2	高九州	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	8	49	4.0	7.0