弹簧-负载倒立摆系统三维动态平衡控制仿真研究

• 作者: 周博 罗欣 金建新 韩斌
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 足式机器人 弹簧-负载倒立摆 三维运动 平衡控制 外部扰动
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 9-14,19
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 4407字
• 语种: 中文

摘要

弹簧-负载倒立摆(Spring-Loaded Inverse Pendulum,SLIP)是足式奔跑跳跃运动的动力学等效模型,也是高性能足式机器人的控制模板.考虑其在三维环境中受到外部扰动的情形,提出一种动态平衡控制方法,主要包括SLIP系统的飞行相弹簧腿摆角控制与着地相机身姿态调整,以及系统能量调节.采用ADAMS-Simulink联合仿真手段,分别针对连续外力扰动与瞬时冲击扰动的情形,对控制方法进行验证,同时将该方法扩展应用于多关节足式机器人单腿平衡运动问题.结果表明,所提出的平衡控制方法能够快速有效地实现三维动态稳定运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金建新	华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室	40	202	9.0	12.0
2	周博	华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室	16	227	8.0	15.0
3	罗欣	华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室	41	238	9.0	14.0
4	韩斌	华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室	2	34	1.0	2.0