迭代学习控制在吊车-双摆系统中的应用研究

• 作者: 余发山 卜旭辉 栗三一 耿冲
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 吊车-双摆系统 迭代学习控制 位置跟踪
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 99-105
• 页数: 7页
• 分类号: TP273|TN081
• 字数: 2914字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.2015.01.013

摘要

适用于双摆模型系统的吊车在运送相同批次,相同型号货物,并且在保证搬运货物的轨迹相同的情况下,其运动轨迹具有极高的重复特性.提出了基于迭代学习控制的吊车-双摆系统位置和速度控制方法,建立了吊车-双摆系统的静态模型,设计了关于位置和速度控制的迭代学习控制算法,理论上分析了算法的收敛性.仿真结果表明,在经过80次左右的学习之后,吊车-双摆系统的输出能够可以较好地跟踪上期望轨迹,获得较高的控制精度,验证了控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余发山	河南理工大学电气学院	63	360	10.0	14.0
2	卜旭辉	河南理工大学电气学院	43	159	7.0	11.0
3	栗三一	河南理工大学电气学院	6	29	3.0	5.0
4	耿冲	河南理工大学电气学院	3	25	3.0	3.0