无线传感器环境下粒子群优化的多机器人协同定位研究

• 作者: 吴怀宇 周明达 李杰 王永骥 程磊
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 粒子群优化 多机器人 协同定位 无线传感器网络 重采样 惯性权重 多信息融合 适应度函数
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 138-142
• 页数: 5页
• 分类号: TP31
• 字数: 2992字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201310067

摘要

协同定位是多机器人自主行为的一项重要技术，重点描述了无线传感器网络环境下结合粒子群优化提出多机器人协同定位算法。该算法引入重采样，解决了粒子耗尽问题，扩大了解空间的范围，保证了种群的多样性，并且引入了惯性权重解决了粒子退化的问题。仿真结果表明，利用无线传感器网络进行辅助导航，采用粒子群优化算法，综合无线传感器网络进行辅助导航，融合各个机器人观测信息，可以降低求解问题的空间维数，在高斯噪声下能有效提高移动机器人定位精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王永骥	华中科技大学自动化学院	152	1387	18.0	30.0
2	吴怀宇	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	100	816	14.0	23.0
3	程磊	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	49	442	12.0	19.0
5	李杰	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	11	50	5.0	6.0
8	周明达	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	3	72	3.0	3.0