新型二自由度并联机构的运动学标定方法

• 作者: 包建潮 吴伟峰 张伟中 李寅翔
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 无参数化标定 计算机仿真 精度等级
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 新设备·新材料·新方法
• 页码范围: 69-72
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2673字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2015.04.017

摘要

精度不足制约着并联机构的发展,传统的并联机构运动学标定方法可以在一定程度上提高并联机构的精度,但其缺点在于对测量仪器的要求较高,计算量较大.针对一种新型二自由度并联机构,运用无参数化标定的方法对机构进行运动学标定.该方法不需要进行参数辨识,只需要通过外部测量设备测出机械手末端执行器的位姿,利用运动学正反解解出实际位姿与期望位姿之间驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,即可得到补偿后的动平台位姿.计算机仿真结果表明,这种方法可以有效地提高动平台定位精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟中	浙江理工大学机械与自动控制学院	24	83	5.0	8.0
5	李寅翔	浙江理工大学机械与自动控制学院	2	9	2.0	2.0
6	吴伟峰	浙江理工大学机械与自动控制学院	3	37	3.0	3.0
7	包建潮		1	5	1.0	1.0