新型二自由度移动并联机构设计

• 作者: 张伟中 柳建飞
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学分析 工作空间 雅克比矩阵 SolidWorks软件 MATLAB软件
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 新设备·新材料·新方法
• 页码范围: 63-65,69
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 1451字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2017.02.013

摘要

针对工业设备快速抓取物件的需求,基于并联机构具有的优点,提出了一种二自由度可快速移动的并联机构.对该机构的运动学进行分析研究,创建该平面二自由度的运动学模型,利用勾股定理推算出该机构的正反解,继而得到雅克比矩阵.最后利用杆件约束等条件得到该机构的工作空间.通过SolidWorks和MATLAB仿真软件求正反解验证了设计的正确性.该并联机构的横向位移较大,满足设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟中	浙江机电职业技术学院电气电子工程学院	24	83	5.0	8.0
2	柳建飞	浙江理工大学机械与自动控制学院	1	4	1.0	1.0