平面两自由度并联机构运动学标定研究

• 作者: 余晓流 储刘火 岑豫皖
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 运动学参数 运动学标定 精度
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 634-638
• 页数: 5页
• 分类号: TH11
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.06.002

摘要

提出一种平面两自由度并联机构,由运动学分析得出机构的运动学解析解,针对该机构提出了一种运动学标定的新方法.与传统的并联机构运动学标定方法不同,该方法无需测量末端执行装置的全部位置和姿态,只需测量末端执行装置在工作空间内的一系列位移量;通过使用万能工具显微镜作为检测工具,从而无需额外安装位移传感器.建立了使得距离测量误差平方和最小的非线性规划数学模型,并通过MATLAB软件的优化工具箱进行求解.实验证明了该方法的有效性,并得出了机构运动学参数的最优值.实验结果表明,标定后机构精度明显提高,标定方法可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余晓流		73	366	8.0	15.0
2	岑豫皖		85	1014	14.0	28.0
3	储刘火		17	108	6.0	10.0