4-HUPU少自由度并联机构运动学建模及分析

• 作者: 冯海兵
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 少自由度 运动学建模 影响系数
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 30-35
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2594字
• 语种: 中文

摘要

依据宏/微驱动模式,将4-HUPU少自由度并联机构转变为4-HUU并联机构和4-UPU并联机构,从而简化了并联机构的运动学建模及分析,为设计及控制奠定了基础.采用虚设机构法导出4-HUPU机构在宏/微驱动下的影响系数矩阵,并基于影响系数矩阵对宏/微驱动下两个机构的速度、加速度进行分析,完成4-HUPU少自由度并联机构运动学建模及分析.通过数值算例验证了该分析方法的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯海兵		5	20	3.0	4.0