智能获取装箱管状工件抓取位置的研究

• 作者: 沈霞 王勇 郭慧
• 来源期刊: 图学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 Gaussian拟合 Hough变换 光条中心线 抓取位置
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 视觉与图像
• 页码范围: 452-456
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 2494字
• 语种: 中文

摘要

机械手智能抓取工件时，工件抓取位置的获取是基于机器视觉精确装配的重点。针对环境较复杂的装箱管状工件的装配抓取环节，建立合理的机器视觉系统，利用正向照明系统对工件表面产生的反光直光条特征，提出了一种Gaussian拟合与Hough变换相结合的拟合算法。首先利用Gaussian拟合提取各光条法向上的中心坐标，然后将获取的坐标点集运用Hough变换进行拟合，最后根据获取的各光条中心线计算各工件的抓取位置。实验结果表明该方法能同时实现多条光条直线的拟合，又能抑制干扰点或噪声的影响，有效实现装箱工件抓取位置的智能获取。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭慧	华东理工大学机械与动力工程学院	50	280	10.0	13.0
2	王勇	华东理工大学机械与动力工程学院	33	240	10.0	14.0
3	沈霞	华东理工大学机械与动力工程学院	7	49	3.0	7.0