小型机器人关节控制电路系统设计

• 作者: 白雪飞 郝沛 黄春晓 黄鲁
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 空心杯直流电机 STM32嵌入式微处理器 磁旋转编码器 PID控制
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 硬件与结构
• 页码范围: 23-26
• 页数: 4页
• 分类号: TP273+.1
• 字数: 2301字
• 语种: 中文

摘要

给出一种小型机器人关节控制电路系统的软硬件设计方案.该方案以意法半导体32位单片机STM32为核心处理器,通过CAN总线接收上位机的命令和反馈传感器采集的信息,利用双相DMOS全桥驱动电路芯片A3995驱动关节电机,采用PID算法实现空心杯直流电机的高精度闭环定位控制.其中关节位置信息的采集使用的是AS5045磁旋转编码器,分辨率达到0.087 9°.关节角度转动的误差控制在1°以内,关节控制电路板的面积为11.88 cm2,信号传输速率为1 Mb/s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白雪飞	中国科学技术大学电子科学与技术系	25	134	7.0	11.0
2	黄鲁	中国科学技术大学电子科学与技术系	75	277	9.0	13.0
3	黄春晓	中国科学技术大学电子科学与技术系	10	55	4.0	7.0
4	郝沛	中国科学技术大学电子科学与技术系	6	11	2.0	3.0