控制受限下双臂空间机器人的改进反馈控制方法

• 作者: 李茂涛 陈力
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂空间机器人 力矩受限 位置输出反馈 反正切函数
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 147-151
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3280字
• 语种: 中文

摘要

针对实际双臂空间机器人控制系统的驱动输入控制力矩受限的情况下，提出了一种改进位置输出反馈的轨迹跟踪控制算法。通过引入一阶线性滤波器，设计一种基于速度估计的位置输出的控制算法，该控制算法以伪速度信号来代替真实速度，避免测量速度带来的误差。在此基础上，引入饱和反正切函数设计一种新型的改进位置输出反馈的有界控制器，以实现系统控制输入力矩的受限。通过对基座姿态受控、位置不受控的漂浮基双臂空间机器人系统进行仿真，验证了所提出的改进反馈控制方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	李茂涛	福州大学机械工程及自动化学院	2	0	0.0	0.0