绿篱苗木修剪机械手运动学分析及仿真

• 作者: 区冰华 董振 蒙艳玫 陈庆伟 韦锦
• 来源期刊: 广西大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 绿篱 修剪 机械手 运动学分析 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 622-628
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 2884字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2015.0622

摘要

针对人工对绿篱进行修剪造型时存在的效率低、劳动强度大的缺点,提出了一种能够对绿篱苗木进行几何造型的六自由度绿篱苗木修剪机械手,并通过D-H矩阵理论对修剪机械手的运动学正、逆解进行求解.此外,基于Pro/E与ADAMS的联合仿真技术对机械手进行三维建模及圆球造型的仿真.仿真结果表明刀具运动轨迹与预定的理论轨迹重合,证实了运动学方程的正确性,也说明了机械手进行几何造型修剪的可行性.仿真过程中腰关节、肩关节、肘关节、小臂转动关节、腕部回转关节及腕关节的最大角加速度分别为3.8°/s2、7.2°/s2、2.3°/s2、6.7°/s2、10.4°/s2及3.7°/s2,数值较小,说明机械手运行平稳.通过对修剪机械手建立运动学方程以及仿真分析,可以得到其运动规律及动力参数,为实际样机的研制奠定理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒙艳玫	广西大学机械工程学院	64	540	13.0	20.0
2	区冰华	广西大学机械工程学院	3	14	2.0	3.0
3	韦锦	广西大学行健文理学院	13	15	3.0	3.0
4	董振	广西大学机械工程学院	19	91	6.0	8.0
5	陈庆伟	广西大学机械工程学院	2	14	2.0	2.0