基于工作区域划分定位法的煤炭采样机械臂逆运动学分析

• 作者: 山涛 李姣姣 李赵兴 李龙龙 贺利乐
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 煤炭采样机械臂 逆解择优 工作区域划分
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1350-1354
• 页数: 5页
• 分类号: TH113
• 字数: 2728字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0908

摘要

为了实现对煤炭采样机械臂的精确控制,对采样机械臂的逆解结果进行了择优确定.通过运动学逆解求得逆解组,并采用工作区域划分定位法,在划分好的工作区域内定位出所属区域,根据所属区域内各连杆的运动范围,确定出在少移动大关节,多移动小关节的择优原则下的运动学逆解的最优解,并通过随机选择采样机械臂的工况下的目标位姿,将目标位姿和逆解结果产生的位姿进行了对比,其误差完全符合工作需求,验证了该方法的正确性.得到了各关节运动量,实现了采样机械臂末端执行器的精确定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺利乐	西安建筑科技大学机电工程学院	81	540	14.0	18.0
2	李姣姣		4	4	1.0	2.0
3	山涛		5	10	2.0	3.0
4	李赵兴	西安建筑科技大学机电工程学院	4	19	3.0	4.0
5	李龙龙	西安建筑科技大学机电工程学院	1	4	1.0	1.0