仿生学习的机器鱼运动模式分析

• 作者: 曾向璟 王进 罗燕 蒋定立 邓欣 陈乔松
• 来源期刊: 重庆大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生学习 机器鱼 通用内部模型 避障
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 138-146
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.11835/j.issn.1000-582X.2015.06.019

摘要

运动行为建模是机器鱼研究领域的重点和难点，研究将一种新颖的仿生学习方法应用到多关节机器鱼运动模式学习和生成上。首先，通过视频采集设备对鲤鱼的运动行为进行记录，并对记录的视频数据作离散化处理后进行分析，提取得到了鲤鱼的3个基本运动模式：“巡游”、“游动转弯”和“C 形急转”。然后采用通用内部模型（general internal model，GIM）对鲤鱼的运动模式进行学习，利用其函数逼近能力和在时间、空间上的可伸缩性，机器鱼可以学习、修正和再现真鱼的运动模式。最后结合红外传感器及避障算法实现了机器鱼的自主避障行为，从而证实了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王进	重庆邮电大学计算智能重庆市重点实验室	50	202	8.0	12.0
2	陈乔松	重庆邮电大学计算智能重庆市重点实验室	16	66	4.0	7.0
3	邓欣	重庆邮电大学计算智能重庆市重点实验室	21	58	4.0	6.0
4	蒋定立	重庆邮电大学计算智能重庆市重点实验室	1	2	1.0	1.0
5	曾向璟		1	2	1.0	1.0
6	罗燕	重庆师范大学美术学院	4	21	2.0	4.0