多个水下机器人动态任务分配和路径规划的信度自组织算法

• 作者: 曹翔 朱大奇
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 多AUV系统 自组织神经网络 动态任务分配 信度函数 避障 速度跳变
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 762-769
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 7030字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.40996

摘要

针对多个水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUVs)动态任务分配和路径规划速度跳变问题,引入栅格信度函数概念,给出一种改进的栅格信度自组织(belief function self-organizing map,BFSOM)算法.目的是控制一组AUV有效地到达所有指定的目标位置,同时保证AUV能够自动的避开障碍物.首先,自组织神经网络(self-organizing map,SOM)算法对多AUV系统进行任务分配,使得每个目标位置都有一个AUV去访问.整个分配过程包括定义SOM神经网络的初始权值、获胜者选择、邻域函数的计算3个步骤;其次,根据栅格信度函数和环境信息更新SOM获胜神经元的权值,使得每个AUV在访问对应目标的过程中能够自动避障并且克服速度跳变,实现AUV自动有效路径规划.最后,通过仿真实验证明了本文提及算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	78	1278	18.0	34.0
2	曹翔	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	3	26	2.0	3.0