基于分段模糊Lyapunov函数的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 刘贺平 张佳媛 李洪波
• 来源期刊: 工程科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 轨迹 跟踪 模糊控制 Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 页码范围: 955-964
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13374/j.issn2095-9389.2015.07.019

摘要

研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下,利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H∞控制器设计方法,并证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘贺平	北京科技大学自动化学院	131	1848	16.0	39.0
2	李洪波	清华大学计算机科学与技术系	13	303	5.0	13.0
3	张佳媛	北京科技大学自动化学院	1	1	1.0	1.0