基于下肢动力学检测分析的站起康复训练机器人控制

• 作者: 刘坤 曹恩国 赵建琛 韩宣
• 来源期刊: 吉林大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械设计 站起康复训练 阻尼控制方法 轨迹控制方法 下肢动力学分析
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 837-843
• 页数: 7页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 3487字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb201503022

摘要

提出了人体站起轨迹控制方法(TCM)和阻尼控制方法(ICM).采用这两种控制方法可以实现对机器人系统的控制,使患者能安全、有效地进行下肢站起运动康复训练.在患者站起过程中,下肢各肢段旋转角、身体运动轨迹、地面反力(GRF)、压力中心(COP)和绳索张力等参数可由康复机器人系统中的相应传感器实时检测得出,并通过实时运算得出髋、膝、踝各关节力矩,用于反馈控制.试验结果表明,该方法可以保证患者实现安全、舒适、有效的站起训练,适用于站起康复训练机器人控制系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘坤	吉林大学机械科学与工程学院	24	164	8.0	12.0
2	曹恩国	江南大学设计学院	25	3	1.0	1.0
3	韩宣	吉林大学机械科学与工程学院	4	11	2.0	3.0
4	赵建琛	吉林大学机械科学与工程学院	3	10	2.0	3.0