三自由度液压伺服机械手轨迹优化

• 作者: 倪敬 刘湘琪 朱泽飞 蒙臻
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 闭链模型 轨迹规划 B样条曲线 粒子群优化算法
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 机械与能源工程
• 页码范围: 1776-1782
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 4607字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2015.09.022

摘要

采用闭链矢量运动学模型,引入5阶B样条曲线插值逼近理论,提出一种基于非轴系驱动空间的液压机械手运行轨迹规划算法.针对当满足运动学约束时机机械手的总运行时间优化问题,引入改进型粒子群优化算法,优化求解时间步长,从而实现时间最优连续运动轨迹曲线.实际应用的实验结果显示:可以将实际工具中心点(TCP)轨迹和期望轨迹的绝对误差控制在25 mm以内,为液压机械手运动控制提供较理想的轨迹曲线.该研究较好地解决了非关节驱动液压机械手系统运动规划问题,提高了针对复杂路径规划算法的效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	倪敬	杭州电子科技大学机械工程学院	79	220	7.0	10.0
2	刘湘琪	浙江理工大学机械与自动控制学院	4	27	4.0	4.0
6	蒙臻	浙江理工大学机械与自动控制学院	3	14	2.0	3.0
7	朱泽飞	杭州电子科技大学机械工程学院	13	29	3.0	5.0