基于ADRC姿态解耦的四旋翼飞行器鲁棒轨迹跟踪

• 作者: 杨立本 章卫国 黄得刚
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自抗扰控制 四旋翼 动态反馈线性化 解耦 粒子群优化 干扰估计
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 1026-1033
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 5471字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2014.0392

摘要

针对欠驱动四旋翼飞行器的控制特性,提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的姿态解耦控制算法,该算法可以克服传统欠驱动四旋翼控制方法中存在的问题,如系统状态间耦合严重,抗干扰能力弱及系统建模误差对跟踪性能影响较大等弱点.该算法利用扩张状态观测器(ESO)实现状态间耦合项的跟踪和估计,同时ESO也可实现对系统干扰的估计,干扰包括系统内扰和外扰.利用动态反馈线性化将非线性MIMO系统转化成线性SISO系统,然后利用非线性反馈控制律实现四旋翼姿态系统的高品质控制,在上述姿态解耦控制的基础上研究飞行器的鲁棒轨迹跟踪问题,不同情况下的仿真结果验证了上述姿态控制算法可提高系统轨迹跟踪的鲁棒性.该算法不依赖于精确的系统模型,降低了实际应用的难度,并有很强的抗干扰能力,具有实际应用的价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章卫国	西北工业大学自动化学院	245	1879	21.0	28.0
2	黄得刚	西北工业大学自动化学院	12	164	7.0	12.0
3	杨立本	西北工业大学自动化学院	7	117	5.0	7.0