一种轮式移动机器人的轨迹跟踪控制方法研究

• 作者: 常江 张连军 薛迪
• 来源期刊: 佳木斯大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整 轮式移动机器人 轨迹跟踪控制 非线性状态反馈
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 844-847,928
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3569字
• 语种: 中文

摘要

建立了局部坐标系下用直角坐标表示的非完整轮式移动服务机器人的位姿误差模型,提出了一种新的非线性状态反馈轨迹跟踪控制律,使机器人闭环系统状态空间方程具有原点孤立平衡状态.通过分析在该控制律作用下的闭环系统的原点局部一致渐近稳定性和在非原点孤立边界平衡状态的不稳定性,确定了控制器参数的取值范围.用李雅普诺夫候选函数方法,得出了在该控制律作用下的闭环系统在原点具有全局一致渐近稳定性的结论.仿真结果验证了所设计控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛迪	佳木斯大学机械工程学院	20	41	4.0	5.0
2	张连军	佳木斯大学机械工程学院	16	125	5.0	11.0
3	常江	佳木斯大学机械工程学院	15	116	5.0	10.0