机械手轨迹跟踪精度控制仿真研究

• 作者: 梁伟平 王佳荣
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 线性化解耦 神经网络逆系统 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 314-317
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2975字
• 语种: 中文

摘要

由于机械手模型具有多自由度的关节机械结构,且关节之间强耦合,为提高跟踪精度,研究有效解除各关节之间耦合,实现机械手轨迹跟踪控制的稳定性和鲁棒性.通过将耦合严重的二自由度机械手进行解耦,使之变为2个二阶积分子系统.然后对上述子系统设计采用近邻L-M算法的神经网络α阶逆系统控制器.仿真结果表明:复合控制系统不但可实现机械手的线性化解耦控制,而且控制过程中仅用位置反馈就可以实现机械手的快速轨迹跟踪,在不需要改变控制器参数的前提下,能对不同频率、不同波形乃至不同幅值的曲线实现精确跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁伟平	华北电力大学自动化系	41	320	9.0	16.0
2	王佳荣	华北电力大学自动化系	5	29	3.0	5.0