空间机器人抓捕目标星碰撞前构型优化

• 作者: 王天舒 郭闻昊
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 物理学
• 关键词: 空间机器人 构型优化 粒子群算法 碰撞/接触
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 390-396
• 页数: 7页
• 分类号: O313.7
• 字数: 4152字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2015.04.004

摘要

空间双臂机器人抓捕目标星会导致碰撞,针对碰撞引起机器人系统基座姿态变化的问题,提出一种基于粒子群算法的碰撞前构型优化方法.该方法首先给出了碰撞前和碰撞后的动力学模型,然后根据冲量一动量方程推导出碰撞阶段动力学方程,最后提出基于粒子群算法的最优碰撞前构型规划数值方法,使碰撞对机器人系统角动量的影响尽量小.通过计算校验了该方法的有效性,找到了用于空间机器人抓捕目标星的较理想的碰撞前构型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王天舒	清华大学航天航空学院	50	396	13.0	17.0
2	郭闻昊	清华大学航天航空学院	1	17	1.0	1.0