基于云计算的机器人SLAM架构的实现与优化

• 作者: 丁博 史殿习 谭杰夫 郭长国
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: 云机器人 SLAM 云计算 通信优化
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 基金项目论文
• 页码范围: 17-20,25
• 页数: 5页
• 分类号: TP311.5
• 字数: 4433字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2015.10.005

摘要

同步地图构建与定位(SLAM)是机器人领域经典问题,也是典型的计算密集型任务,传统实现方法完全依靠机器人本地的计算资源进行实时求解,具有精度低、执行速度慢、计算开销很大缺点.本文针对这一现状,基于云机器人架构和"软件即服务"(SaaS)的思想,提出了基于云计算的SLAM服务框架.该框架能够以黑盒形式为机器人提供SLAM问题求解服务,从而有效降低机器人在同步地图构建与定位过程中的计算开销.本文进一步提出了了这一框架下云端和机器人端之间的数据传输优化解决方案.原型实现和实验表明,通过引入后端云计算基础设施,该框架能够有效提升机器人SLAM问题的求解速度,降低机器人端的能耗,并且将数据传输量控制在合理范围之内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史殿习		50	574	13.0	22.0
2	丁博		19	295	8.0	17.0
3	郭长国		26	271	10.0	16.0
4	谭杰夫		1	13	1.0	1.0