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机器人制孔姿态优化与光顺
机器人制孔姿态优化与光顺
作者:
卢贤刚
曲巍崴
柯映林
章明
黄奇伟
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机器人制孔
加工冗余
有限元分析
姿态优化
姿态光顺
摘要:
针对机器人在外力作用下由结构变形引起的制孔位置沿工件表面滑移问题,研究应用机器人制孔的自由度冗余特性,通过优化机器人制孔姿态抑制末端位置滑移,提高机器人的定位精度.制孔程序中首末加工位置的机器人姿态通过有限元仿真优化确定.根据关节限位和干涉情况确定冗余自由度的优化范围并离散,应用机器人反解算法计算每一末端加工位姿对应的机器人姿态.调用相应的机器人仿真分析模型计算外力作用下的滑移变形,输出最小滑移变形对应的机器人姿态.对于中间加工位置处机器人制孔姿态的确定,提出以首末加工姿态为基准的姿态光顺算法,在保证机器人加工位置精度的同时提高机器人的关节运动效率.为考察机器人姿态优化与光顺方法的有效性,设计相应的验证实验.结果表明:优化后程序的制孔位置精度控制在0.2 mm以内,制孔效率从5孔/min提升至6孔/min,实现了机器人自动化制孔精度和效率的提升.
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文献信息
篇名
机器人制孔姿态优化与光顺
来源期刊
浙江大学学报(工学版)
学科
工学
关键词
机器人制孔
加工冗余
有限元分析
姿态优化
姿态光顺
年,卷(期)
2015,(12)
所属期刊栏目
机械与能源工程
研究方向
页码范围
2261-2268,2275
页数
9页
分类号
V19|TP242.2
字数
4797字
语种
中文
DOI
10.3785/j.issn.1008-973X.2015.12.004
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
柯映林
浙江大学机械工程学院
224
6059
42.0
67.0
2
章明
浙江大学机械工程学院
31
114
8.0
9.0
3
曲巍崴
浙江大学机械工程学院
7
171
4.0
7.0
4
黄奇伟
浙江大学机械工程学院
1
16
1.0
1.0
5
卢贤刚
浙江大学机械工程学院
2
17
1.0
2.0
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二级引证文献(0)
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引证文献(1)
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二级引证文献(1)
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二级引证文献(0)
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引证文献(4)
二级引证文献(4)
2020(2)
引证文献(1)
二级引证文献(1)
研究主题发展历程
节点文献
机器人制孔
加工冗余
有限元分析
姿态优化
姿态光顺
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
浙江大学学报(工学版)
主办单位:
浙江大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1008-973X
CN:
33-1245/T
开本:
大16开
出版地:
杭州市浙大路38号
邮发代号:
32-40
创刊时间:
1956
语种:
chi
出版文献量(篇)
6865
总下载数(次)
6
总被引数(次)
81907
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