平面弹性欠驱动并联机构刚度特性分析

• 作者: 杨建涛 耿明超 赵延治 赵铁石 边辉
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 欠驱动 螺旋圆弹簧 方向刚度模型
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 365-371
• 分类号: TP24|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.05.051

摘要

根据多维运动模拟的需求,提出一种包含螺旋圆弹簧(圆柱形螺旋弹簧)的欠驱动运动模拟台.利用螺旋圆弹簧的轴向和横向刚度约束运动模拟台的工作空间,通过两个驱动分支和动力耦合实现其3个自由度的运动.将螺旋圆弹簧等效为RePeRe弹性运动支链,进而将并联运动模拟台等效为2RPR/2RePeRe弹性欠驱动机构,并利用Grassmann线几何分析该机构的输入选取原则.基于旋量及其迁移公式,建立等效机构的运动学模型.借助于影响系数和虚功原理,对该弹性欠驱动机构进行静力学分析,得到其静力学约束方程.最后,建立了该机构的连续非线性柔度模型,并以此为基础得到其方向刚度模型.