偏置输出的3-RRR+ (S-P)仿生关节机构设计与分析

• 作者: 侯雨雷 周玉林 杨龙 邱雪松
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 球面并联机构 仿生关节 偏置输出 空间映射
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 366-371
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.03.053

摘要

针对3-RRR+ (S-P)球面并联机构安全工作空间较小,不能满足人形机器人肩关节、髋关节工作空间设计需求的问题,依据仿生设计理论,参照人体肱骨结构,提出了偏置输出的设计思想,并以3-RRR+ (S-P)球面并联机构为原型,设计完成了偏置输出的3-RRR+ (S-P)仿生关节机构.通过坐标变换的方法,得到新型仿生关节机构与原型机构工作空间的映射关系,进而得到新型仿生关节机构的安全工作空间.在保留原型机构运动学、力学特性的基础上,新型仿生关节机构的安全工作空间大幅增大,完全可以满足人形机器人肩关节、髋关节工作空间的设计需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邱雪松	燕山大学机械工程学院	18	95	6.0	9.0
2	周玉林	燕山大学机械工程学院	33	302	11.0	16.0
3	侯雨雷	燕山大学机械工程学院	66	537	14.0	18.0
4	杨龙	燕山大学机械工程学院	11	84	7.0	9.0