3-RRR＋（S-P）人形机器人仿生肩关节主参数设计及其工作空间分析

• 作者: 周玉林 孙通帅 杨龙 褚宏鹏 邱雪松
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生肩关节 主参数设计 结构仿生 空间一致性
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 199-205
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 3144字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.02.012

摘要

通过实验测量得到人体肩关节的运动空间。依据结构仿生原则，对比人体肱骨结构参数，将3-RRR＋(S-P)人形机器人仿生肩关节的输出偏置角定为45°，并通过坐标变换得到其安全工作空间。依据空间一致性原则，对比人体肩关节的运动空间，确定仿生肩关节定平台在“人体”中的安装位姿角，使仿生肩关节相对于“人体”的安全工作空间与人体肩关节运动空间的中心位置(对称轴线)重合，从而设计完成3-RRR＋(S-P)人形机器人仿生肩关节。最后，建立3-RRR＋(S-P)人形机器人仿生肩关节与人体肩关节的空间映射关系。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邱雪松	燕山大学机械工程学院	18	95	6.0	9.0
2	周玉林	燕山大学机械工程学院	33	302	11.0	16.0
3	杨龙	燕山大学机械工程学院	11	84	7.0	9.0
4	褚宏鹏	燕山大学机械工程学院	2	7	1.0	2.0
5	孙通帅	燕山大学机械工程学院	3	15	2.0	3.0