基于偏置输出3-RRR＋（S-P）球面并联机构的仿生髋关节

• 作者: 周玉林 孙通帅 杨亚敬
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 偏置输出 仿生学 髋关节球面 并联机构
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1421-1428
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.11.001

摘要

首先以偏置输出的3-RRR＋(S-P)仿生关节机构为原型机构，依据仿生原则并参照人体股骨结构，确定关节机构的偏置角。然后，提出关节机构工作空间与人体髋关节运动空间相协调的设计原则，进而确定关节机构的安装定位角度，完成人形机器人髋关节设计；建立仿生关节空间与机构空间的映射关系，并对该髋关节的运动学正反解进行求解。最后，通过数值计算证明关节机构可实现人体基本运动，同时使用Xsens Technologies公司的可穿戴式完全无线3D身体惯性跟踪仪及磁性运动跟踪器，采集人体髋关节在实际运动状态下的位姿信息，将获取信息经映射关系转换和反解变换，导入 ADAMS模型中进行校验，进一步验证了建立的映射关系、安装定位角度及正反解的正确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周玉林		33	302	11.0	16.0
2	孙通帅		3	15	2.0	3.0
3	杨亚敬		1	8	1.0	1.0