基于遗传算法的蛇形机器人CPG模型参数优化

• 作者: 廉小亲 苏中 赵旭 连晓峰 郭卫平
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 中枢模式发生器 遗传算法 参数优化 节律 蛇形机器人
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 智能技术
• 页码范围: 1859-1864
• 页数: 6页
• 分类号: TP15
• 字数: 3412字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16208/j.issn1000-7024.2015.07.035

摘要

针对蛇形机器人采用的循环抑制CPG模型，为解决CPG控制模型中参数整定效率低、不稳定的问题，阐述基于CPG模型的蛇形搜救机器人控制系统总体方案的设计，提出一种基于遗传算法的CPG控制模型参数优化方法，实现链式CPG网络的节律输出。仿真实现蛇形搜救机器人各关节控制信号的有效输出，仿真结果表明，该方法具有高效、准确、稳定等优点，可有效应用于蛇形搜救机器人的步态控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏中	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	134	546	12.0	18.0
2	廉小亲	北京工商大学计算机与信息工程学院	108	768	14.0	22.0
3	连晓峰	北京工商大学计算机与信息工程学院	39	300	9.0	16.0
4	赵旭	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	10	25	3.0	5.0
5	郭卫平	北京工商大学计算机与信息工程学院	2	5	1.0	2.0