结合图像分割和点云分割的障碍物检测算法

• 作者: 张彤 芦爱余 莫建文
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 障碍物检测 点云分割 立体视觉 图像分割 稀疏三维点云
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 多媒体技术
• 页码范围: 1855-1858,1907
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 2215字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16208/j.issn1000-7024.2015.07.034

摘要

针对单目图像检测障碍物的低可靠性和当前双目视觉检测障碍物的局限性的问题，提出一种结合图像分割和点云分割技术的双目视觉障碍物检测方法。通过设定检测深度范围，分割障碍物点云与道路点云；采用将分割出的障碍物点云对应的视差图与图像分割得到的子图进行比较的策略，有效解决对不同深度、倾斜面和不规则障碍物检测效果差的问题。通过实验验证了在获得稀疏三维点云的情况下，该方法对障碍物的检测具有较好的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	莫建文	桂林电子科技大学信息与通信工程学院	73	664	13.0	22.0
2	张彤	桂林电子科技大学机电工程学院	53	361	10.0	17.0
3	芦爱余	桂林电子科技大学信息与通信工程学院	2	3	1.0	1.0