油罐清洗机器人运动倾覆稳定性分析与仿真

• 作者: 付贵永 周利坤
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 油罐清洗机器人 运动学 倾覆稳定性 仿真分析
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 533-537
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2503字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0409

摘要

油罐清洗机器人是一种针对油罐罐底油泥实施自动化清洗而研发的特殊机器人.在分析其罐底工作环境及工作流程的基础上,运用动态能量稳定锥方法分析了罐壁和罐底“盲区”油泥清洗的工作稳定性.通过ADAMS环境下的仿真实验,该机器人运动速度在v=0.5 m/s以内时,机器人不发生倾覆,在机体倾斜角度φ=30°时,脉冲水射流出口速度宜控制在u=100m/s以内,保证机器人倾覆稳定性,实现油罐“盲区”油泥清洗.仿真结果与该机器人设计参数基本相符,能够实现对油罐罐底油泥的清洗.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周利坤	武警后勤学院军交运输系	15	63	5.0	7.0
2	付贵永	武警杭州士官学校车辆维修系	1	2	1.0	1.0