考虑摩擦特性的机器人柔性关节鲁棒控制器设计

• 作者: 李瑞峰 葛连正 陈健
• 来源期刊: 吉林大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械制造自动化 柔性关节机器人 非线性摩擦 描述函数法 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 1906-1912
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 3126字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb201506026

摘要

针对非线性摩擦特性对柔性关节机器人控制性能的影响,提出了采用H∞鲁棒原理设计控制器的方法.采用描述函数方法在频域分析非线性摩擦的描述函数,将非线性摩擦因素表达为相对于名义模型的逆加性不确定性.依据控制性能要求选取合理的控制量、噪声抑制和跟踪误差加权函数,将其转换为LMI最优问题进行求解.时域仿真结果表明:所设计控制器不仅具有鲁棒性能,并且具有快速、准确地跟踪轨迹指令的能力以及抑制干扰的作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞峰	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	60	1262	16.0	34.0
2	陈健	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	28	235	8.0	14.0
3	葛连正	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	19	115	5.0	10.0