基于 Matlab 与 Modelsim 的四足机器人步态算法的协同仿真

• 作者: 司世才 李超 牛锴 罗庆生 韩宝玲
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 协同仿真 液压四足机器人 步态算法
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 35-38
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2391字
• 语种: 中文

摘要

首先对液压四足机器人的运动特性进行了研究，选取 CPG 算法作为控制算法并建立了数学模型，用 Matlab 实现软件上的仿真，观察各髋关节的输出信号；然后借助 Matlab 工具 HDL Coder 将 Simulink 模型转换为 Verilog 硬件语言，并在硬件环境下借助 Modelsim 用 VHDL 语言进行协同仿真；最后通过输出信号的前后对比验证了算法的有效性。该方法简化了测试流程，无需采用复杂的 Test Bench 编程方法，提高了测试的完整性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学机电学院	110	1158	17.0	29.0
2	韩宝玲	北京理工大学机械与车辆学院	82	1012	16.0	28.0
3	牛锴	北京理工大学机械与车辆学院	7	39	3.0	6.0
4	李超	北京理工大学机电学院	16	196	7.0	13.0
5	司世才	北京理工大学机电学院	5	9	2.0	2.0