基于 SERCOS-Ⅲ的工业机器人控制器设计

• 作者: 周波 孟正大 戴先中 曲志兵
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 控制器 实时以太网 SERCOS-Ⅲ 点动
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人应用
• 页码范围: 501-504
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1119

摘要

针对基于实时以太网的模块化、开放式工业机器人控制系统开发技术进行了研究，提出了基于 SER-COS-Ⅲ实时以太网的工业机器人控制器软硬件体系架构，其中硬件设计以 ARM cortex A8嵌入式处理器为机器人控制器的核心 CPU，在其上搭建通用通信模块 comX100-CA-RE 作为 SERCOS-Ⅲ的通讯主站；在软件设计方面，完成了 comX 通信模块在 RT-Linux 下的驱动程序开发，实现主、从站之间的实时通信，并完成了工业机器人的点动控制。将上述控制系统在多轴运动控制平台上进行了物理实验，其结果表明了所开发控制系统的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周波	东南大学自动化学院	34	294	10.0	15.0
5	孟正大	东南大学自动化学院	76	781	17.0	24.0
9	曲志兵	东南大学自动化学院	1	10	1.0	1.0