助行训练机器人骨盆位姿机构动力学分析

• 作者: 董玉红
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 助行训练 骨盆平面机构 凯恩方法 动力学
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 352-355
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1486字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0306

摘要

为了辅助偏瘫病人完成行走训练,提出了一种助行训练机器人骨盆位姿控制机构,根据该机构的原理和组成,利用凯恩方法建立了骨盆平面机构的动力学方程,并根据骨盆位姿的运动规律进行了运动学仿真计算,得到了机构运动杆件的位移、速度和加速度曲线.通过解算动力学方程得到了驱动力曲线.计算结果表明:该骨盆位姿控制机构能够实现人体骨盆的位姿控制,通过控制x、z方向的移动机构和骨盆平面机构两个杆的伸缩,可以实现人行走训练时骨盆四个自由度的运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董玉红	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	27	193	7.0	12.0