助行训练机器人骨盆位姿控制机构动力学研究

• 作者: 刘富强 夏振涛 张立勋 董玉红
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 助行训练 骨盆位姿 动力学 MATLAB
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 页码范围: 1152-1158
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 2171字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.10.013

摘要

为了辅助病人完成行走训练,提出了一种助行训练机器人骨盆位姿控制机构.根据该机构的原理简图和各杆件的受力,利用牛顿定律分别建立了各杆件的动力学方程.基于联立约束法建立了骨盆位姿控制机构的动力学模型,并根据骨盆位姿的运动规划完成了动力学仿真分析,得到了机构的驱动力(矩)曲线和各杆件的加速度曲线.仿真结果表明,该骨盆位姿控制机构能够实现人体骨盆的位姿控制,动力学仿真可以方便地获得机构的运动参数.该研究为实现助行训练机器人的控制及性能改进提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	董玉红	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	27	193	7.0	12.0
3	刘富强	哈尔滨工程大学机电工程学院	13	141	6.0	11.0
4	夏振涛	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	28	3.0	4.0