助行训练机器人骨盆位姿控制机构运动学建模及仿真

• 作者: 张立勋 王志忠 董玉红
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 助行训练机器人 骨盆中心 齐次坐标 运动学建模 仿真
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 58-61
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1245字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2009.03.016

摘要

助行训练机器人是一种帮助偏瘫、截瘫患者进行行走训练的康复设备,其作用是通过对人体骨盆中心和腿部的控制实现行走功能,进而达到锻炼肌肉和康复行走功能的目的.该文提出了4自由度骨盆位姿控制机构,基于齐次坐标,变换建立了位姿控制机构的运动学模型,利用MATLAB/Simulink完成了运动学仿真,验证了运动学方程的正确性.本研究为助行训练机器人控制系统设计提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	董玉红	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	27	193	7.0	12.0
3	王志忠	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	2	5	1.0	2.0