临场感遥操作机器人系统中的虚拟动力学检测算法

• 作者: 刘永浩 王霞 王鹏
• 来源期刊: 新技术新工艺
• 学科: 工学
• 关键词: 临场感遥操作机器人 虚拟动力学检测算法 虚拟力
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 56-59
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2067字
• 语种: 中文

摘要

分析了临场感遥操作机器人系统组成及工作原理,并以虚拟力以接触性碰撞动力学检测为例,提出了FV接触式中虚拟力的检测算法.该算法考虑了惯性、阻尼系数及弹性系数,并指出虚拟交互力是FV接触式中虚拟力的矢量和.选取临场感遥操作机器人系统对该算法进行了验证,分析了物体的位移及作用力的大小.试验结果表明,虚拟力fv和主手力fm、从手力fs基本一致,该算法的精确度较高,并且具有可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王霞	西安工业大学体育学院	33	45	4.0	5.0
2	王鹏	西安工业大学体育学院	139	401	10.0	16.0
3	刘永浩	西安工业大学体育学院	13	9	2.0	2.0