遥操作机器人系统中的虚拟动力学检测算法

• 作者: 薛晓红 陈俊杰 黄惟一
• 来源期刊: 东南大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 虚拟现实 检测算法 仿真机器人 八叉树结构
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 页码范围: 235-239
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3105字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0505.2004.02.022

摘要

描述了物体间交互的FV和EE两种基本接触模式,在此基础上提出了用八叉树结构来构建虚拟环境的几何模型和动力学模型,给出了不但考虑刚度,而且考虑惯性和阻尼的虚拟仿真机器人与虚拟环境交互的虚拟力检测的一般算法.对于模型空间中的任何形状的实体都可以由八叉树法分割的立方体序列来表示,而其实体的总的虚拟交互力是在FV和EE两种基本接触模式下所分割的所有立方体间的矢量和.实验显示了本文所给出的算法的可行性.该算法对虚拟现实临场感遥操作机器人系统控制结构和控制算法的分析和设计,特别是系统中人机接口的设计具有重要价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄惟一	东南大学仪器科学与工程系	122	1447	21.0	30.0
2	薛晓红		13	32	4.0	5.0
3	陈俊杰	东南大学仪器科学与工程系	52	653	15.0	23.0