基于区域分类的机器人动态环境安全路径规划

• 作者: 丁润伟 康日升 钟铖铖 马佳瑶
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 动态环境 区域分类 概率自适应 快速搜索随机树法
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、康复助残机器人、机器人导航
• 页码范围: 312-314,350
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1074

摘要

提出了一种基于区域分类的安全路径规划方法，通过计算区域拥塞程度和稳定程度，做出安全性评判，选择适合的方法进行扩展，同时在重规划的采样过程中，通过概率自适应的方法选择导航点，达到平衡 RRT树的效果．9自由度的机械臂仿真实验表明：该方法对于动态环境下的安全运动规划问题有较好的效果．与MPRRT 比较，本文方法完成任务的平均时间加快31．60％，重规划次数降低18．37％，规划成功率提高2．5％．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁润伟	北京大学深圳研究生院深圳物联网智能感知技术工程实验室	3	7	2.0	2.0
2	马佳瑶	中国农业大学信息与电气工程学院	1	1	1.0	1.0
3	康日升	北京大学深圳研究生院深圳物联网智能感知技术工程实验室	1	1	1.0	1.0
4	钟铖铖	北京大学深圳研究生院深圳物联网智能感知技术工程实验室	1	1	1.0	1.0