面向光伏板清洗的单轨行走式机器人清洗器位姿研究

• 作者: 卞怀强 杭鲁滨 沈铖玮 王君 王玉昭 皇甫亚波 秦伟 陆九如
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 光伏电池板清洗 单轨行走式 机器人 电池板系统模型 清洗器位姿
• 年，卷（期）: 2015,（24）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 3301-3306
• 页数: 6页
• 分类号: TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2015.24.006

摘要

基于单轨车辆转向架技术，构建一种单轨行走式光伏电池板清洗机器人。根据机器人系统的力学、几何特性及其行走架的行走机理，提出5条基本假设，构造基于弹簧阻尼模型的清洗机器人电池板系统力学模型。建立行走过程中清洗机器人的运动学方程，研究在清洗器任意运动下行走架的动态响应，确定清洗器在工作区间内对应的位姿。利用分段函数建立清洗器对应工况下的运动函数，基于MATLAB／Simulink建立仿真模型，得到行走架和清洗器对应的位姿变化曲线。结果表明清洗器的运动对行走架的位置参数存在一定影响，清洗器的位姿与自身的工作位置有关。样机试验进一步验证了设计构型与分析模型的合理性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杭鲁滨		26	186	7.0	13.0
2	陆九如		5	18	3.0	4.0
3	沈铖玮		5	20	3.0	4.0
4	卞怀强		1	4	1.0	1.0
5	王君		3	12	2.0	3.0
6	王玉昭		1	4	1.0	1.0
7	秦伟		6	24	3.0	4.0
8	皇甫亚波		4	19	3.0	4.0