柔性气动连续体机器人关节结构设计与运动学分析

• 作者: 赵志刚 陈志刚
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 连续体机器人 象鼻形机器人 蛇形机器人 运动学
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 184-187
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1617字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0205

摘要

基于气动人工肌肉和缆绳组合驱动,提出了一种三自由柔性气动连续体机器人关节,该关节具有结构紧凑、柔顺性高、控制简单等特点.通过分析该机器人关节结构特性,采用修正的D-H法,建立了其正反解运动学模型,求解了其位置运动学解和速度运动学解,通过仿真验证了关节结构的合理性和运动学方程的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈志刚	兰州交通大学机电工程学院	2	26	2.0	2.0
2	赵志刚	兰州交通大学机电工程学院	49	269	9.0	14.0