连续体并联抓取机器人的结构设计及运动学分析

• 作者: 方跃法 林华杰
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 连续体机器人 抓取 结构设计 运动学分析
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 80-87,95
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 4990字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11860/j.issn.1673-0291.20180119

摘要

为扩大并联机构在抓取操作领域的应用,提出一种非刚性的连续体并联抓取机器人,并对其进行了结构设计及运动学分析.相较于传统的刚性并联机器人,连续体并联抓取机器人以弹性杆式的连续体结构作为运动支链,具有更高的运动柔顺性;末端抓取装置采用远程驱动,使机器人在结构上更具轻量化.运用等效D-H法建立了机器人的运动学模型,求解了正、逆解及雅克比矩阵,并利用Matlab绘制其工作空间.在三维建模的基础上,利用Adams进行了机器人虚拟样机的运动学仿真.结果表明:三自由度的连续体并联抓取机器人具有较大的工作空间和良好的运动性能,能够实现大范围抓取操作任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院	78	605	14.0	20.0
2	林华杰	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	0	0.0	0.0