基于运动限定机构的可重构并联机构设计

• 作者: 叶伟 方跃法 温如凤 郭盛
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 运动限定机构 李群理论 混联支链 可重构并联机构
• 年，卷（期）: 2015,（13）
• 页码范围: 137-143
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 字数: 3977字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2015.13.137

摘要

分析在特殊杆长条件下一种运动限定机构的运动特性。在不同的构型下，运动限定机构可以分别执行一个转动加一个平移运动、一个平移运动、一个转动运动。将运动限定机构与具有两个转动和两个移动运动的串联支链相结合，设计出一类具有可重构特性的混联支链。基于李群理论，得到了混联支链在不同构型下运动的群论表达式。利用三条同样的混联支链连接动平台和定平台，得到了一类新型可重构并联机构。当所有混联支链中的运动限定机构处于奇异位置时，可重构并联机构具有瞬时的6自由度。通过控制运动限定机构运行至不同的构型，可重构并联机构能切换至不同的自由度模式，可以执行四种不同特性的3自由度运动。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院	78	605	14.0	20.0
2	叶伟	北京交通大学机械与电子控制工程学院	11	145	7.0	11.0
3	郭盛	北京交通大学机械与电子控制工程学院	51	393	12.0	18.0
4	温如凤	北京交通大学机械与电子控制工程学院	3	48	3.0	3.0