高速开关阀控气动位置伺服系统的自适应鲁棒控制

• 作者: 孟德远 李威 李艾民 陶国良
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 气动位置伺服系统 运动轨迹跟踪控制 自适应鲁棒控制 高速开关阀
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 交叉与前沿
• 页码范围: 180-188
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 字数: 5894字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2015.10.180

摘要

针对高速开关阀控气动位置伺服系统所具有的模型参数不确定性、不确定非线性以及外干扰,为实现气缸的高精度运动轨迹跟踪控制,设计了基于标准投影映射的自适应鲁棒控制器.该控制器通过在线最小二乘参数估计来减小模型中参数不确定性,利用基于反步法设计的非线性鲁棒控制来抑制参数估计误差、不确定非线性以及外干扰的影响,从而保证一定的瞬态性能和高的气缸运动轨迹控制精度.由于运用了标准投影映射以保证在线参数估计有界,控制器的两个部分可以独立进行设计.试验表明,所设计的控制器能获得良好的轨迹跟踪控制性能,对干扰具有较强的性能鲁棒性,系统跟踪幅值为0.09 m,频率为0.5 Hz的正弦期望轨迹时,最大绝对跟踪误差为1.51 mm,标准跟踪误差0.72 mm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李艾民	中国矿业大学机电工程学院	39	167	7.0	10.0
2	陶国良	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	107	1438	22.0	33.0
3	李威	中国矿业大学机电工程学院	137	1246	17.0	30.0
4	孟德远	中国矿业大学机电工程学院	7	52	4.0	7.0