用于肩关节康复训练的单输入三转动输出并联机构及其运动学设计

• 作者: 张晓玉 杨梁杰 沈惠平 沈晓军 邓嘉鸣
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 康复机器人 肩关节 运动学分析
• 年，卷（期）: 2015,（22）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2983-2988
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2015.22.001

摘要

根据人体肩关节的运动生理特点和康复机理,将三转动并联机构运用于人体球窝肩关节的康复训练,设计了一种单输入三转动输出并联式肩关节康复训练机构;通过分析该机构的拓扑结构特性,计算出了该机构的耦合度为零,因此,可以直接推导出其位置正逆解析解,而无需复杂的代数消元推导计算;在ADAMS环境下进行了运动仿真,仿真结果证实了设计的可行性;应用UGNX软件设计了该肩关节的康复训练虚拟样机,为实体样机的设计与研制提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平		131	923	16.0	25.0
2	张晓玉		22	217	8.0	14.0
3	邓嘉鸣		61	494	13.0	21.0
4	沈晓军		5	102	5.0	5.0
5	杨梁杰		1	17	1.0	1.0