基于模糊控制的3R欠驱动机器人轨迹跟踪研究?

• 作者: 余跃庆 梁浩
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动机器人 动力学耦合 Fuzzy-PID控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 91-94,103
• 页数: 5页
• 分类号: TH121|TG659
• 字数: 2875字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2015.05.025

摘要

对水平运动的3 R欠驱动机器人轨迹跟踪控制问题进行了研究。设计了Mamdani型模糊控制器和一种复合型Fuzzy-PID控制器，利用主、被动关节的动力学耦合规律实现对末端点的轨迹跟踪控制。复合控制器设有两个模态，当误差大于所设阀值时采用Mamdani型模糊控制以获得较高的瞬态性能，当误差小于所设阀值时采用PID控制以获得较高的稳态性能。在ADAMS中建立欠驱动机器人的虚拟样机模型，在MATLAB中建立复合型模糊控制系统，通过二者的联合仿真进行验证。结果表明：和Mamdani型模糊控制相比，复合型Fuzzy-PID控制器消除了系统的稳态误差，提高了轨迹跟踪的控制精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	212	2808	27.0	41.0
2	梁浩	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	4	214	3.0	4.0