三平动并联机构动力学建模与工作空间分析

• 作者: 孙牧原 崔国华 崔浩洋 白龙
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 3-UPU并联机构 拉格朗日方法 极限边界搜索法 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2015,（23）
• 所属期刊栏目: 技术专论
• 页码范围: 88-93
• 页数: 6页
• 分类号: TB486
• 语种: 中文

摘要

目的 以可以实现空间三维平动的3-UPU并联机构为研究对象,对其进行运动学建模、动力学建模以及工作空间和动力学仿真.方法 通过几何法建立机构的运动学模型,同时使用拉格朗日方法建立3-UPU并联机构的动力学模型,最后采用优化后的极限边界搜索法,建立并分析并联机器人的工作空间,求解工作空间的面积.在工作空间和速度与加速度的约束下,采用五次样条曲线进行轨迹规划,利用Matlab进行逆运动学与逆动力学建模与仿真.结果 通过对动力学建模仿真与工作空间的分析可知,该机构有较大和对称的工作空间,同时拥有相对简单的动力学方程和较好的动力学性能.结论 3-UPU并联机构在工业自动化柔性包装、搬运与加工装配中,有广泛的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔国华		44	321	11.0	16.0
2	白龙		2	2	1.0	1.0
3	崔浩洋		5	6	2.0	2.0
4	孙牧原		1	0	0.0	0.0