基于激光导航的果园移动机器人自动控制系统

• 作者: 刘凡一 戚树腾 王荣 聂森 陈军
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 果园 移动机器人 激光导航 霍夫变换
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 页码范围: 8-12
• 页数: 5页
• 分类号: S127|TP24
• 字数: 2830字
• 语种: 中文

摘要

以实现果园作业自动化为目的，开发了一种履带式移动机器人作为作业移动平台。机器人采用激光测距仪实现对果树位置信息实现实时的采集，采用霍夫变换规划机器人导航路径，实现了树行直线方程的提取。机器人的航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量，以机器人实际偏转的角度为输出量，实现机器人沿导航路径自动直线行走。机器人以0．14m／s 速度直线行驶25m，最大横向偏差0．26m。试验结果表明，该系统导航控制算法性能良好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈军	西北农林科技大学机械与电子工程学院	103	1155	17.0	30.0
2	王荣	西北农林科技大学机械与电子工程学院	4	19	2.0	4.0
3	聂森	西北农林科技大学机械与电子工程学院	4	30	3.0	4.0
4	刘凡一	西北农林科技大学机械与电子工程学院	5	83	3.0	5.0
5	戚树腾	西北农林科技大学机械与电子工程学院	3	35	2.0	3.0